Chaojie's Workshop

近段时间在写动作捕获数据插值相关的代码，在插值的过程中遇到了一点关于整除的问题。

关于变分自编码器（Variational Autoencoder，VAE）的一些基础理论。

介绍一种基础的，紧急情况下可使用的，以 SSH 隧道作为代理使用的方法。

前一段时间在复现 PPO 算法的时候出了 bug 找不到问题所在，所以想检查一下各个张量在 Pytorch 中的反向传播是否正确。这篇文章把当时阅读的一些关于 Pytorch 自动梯度计算的资料做一个总结，主要介绍 Pytorch 中的自动梯度计算原理及其反向传播路径的可视化。代码层面的实现不做展开。

本文介绍强化学习（Reinforcement Learning）目前使用最广泛的一类算法：Policy Gradient Method，并介绍这类算法中的 PPO 算法。

本文介绍如何利用线性二次调节器对最简单的单级倒立摆系统进行控制，使其保持倒立状态。

整理项目代码的时候，本想删除原有的 git 仓库，新建一个干净的仓库，但是不小心把rm -r ./.git按成了rm -r ./*，然后项目文件夹就……很悲剧地直接空了。万幸的是最后还是把项目成功恢复了。

最近很长一段时间都在折腾 Isaacgym（一个由 NVIDIA 开发的 GPU 加速的物理引擎。目前这个引擎在不断更新，对显卡驱动和 CUDA 版本的需求也在不断更新，如果版本太旧就会报错，所以需要安装新的驱动的 CUDA。在安装时遇到了一些关于 CUDA 版本的问题。